在这篇文章中，主要考虑的问题是根据所测量的输入输出数据对非线性装置设计控制器，不需要装置的数学描述。
根据测量数据来设计控制器在工业应用领域是很重要的，主要表现在两个方面：第一，在工业控制设计中，数学描述
是不能够实现的。第二，对数学模型的研究是代价昂贵并且耗时长久的。另外，即使存在这样的数学模型来描述非线性系统，
这样的一个描述常常由于太过复杂而不能够用来设计控制器。然而，可以通过一个模拟装置和基于数据的设计方法来解决这一难题：
其中数据产生于所设计的模拟器而不干扰真实的装置，然后利用这些数据进行控制器设计。
在本文中所使用的方法称之为virtual reference feedback tuning (VRFT)。VRFT是一个“one-shot”直接基于数据的控制器
设计方法，(这里的“one-shot”将在下面做详细解释)。在线性环境中，该方法有很多吸引人的特点，但是这种方法只是在同一类中
二者选一的方法，不具有唯一性。相反的，在非线性系统中，没有其他的“one-shot”直接控制器设计方法存在，因此，这就使得VRFT的方法
变成了唯一的选择。 |