为加强研究生学术交流活动，推进学术创新，特开通“研究生学术报告预告区”。我校研究生和教师可以在预告区及时发布和了解有关研究生学术报告的信息，届时参加。也可就某学术报告展开专题讨论与交流。
位置同步在多轴运动系统发展中是一个重要问题。在本文中，为了优化永磁同步电机伺服系统的控制表现，模型预测控制(MPC)方法被用于位置环，将驱动多轴系统的三个永磁同步电机看做一个整体来统一建立模型，从而设计出模型预测控制器，将轮廓误差、跟踪误差和控制增量同时设计到价值函数中，求出当前最优控制量。考虑约束条件，为使系统具有更好的动态性能并减少计算量，提出一种离线增益优化的方法，省去矩阵的实时计算。设计实验用预测控制器去跟踪空间折线和空间弧线表明，在稳态情况下，跟踪效果良好，在暂态情况下，误差较大。对此，一个改进型的MPC(MPC+ESO)方法被提出。为了抑制暂态情况下的扰动问题，用扩张状态观测器(ESO)估计系统的总体扰动，并以前馈量的形式补偿到MPC中，形成双闭环。通过纵向实验(MPC与MPC+ESO)和横向实验(CCC与MPC+ESO)比照表明，改进型MPC效果更佳。