为了克服连续时间控制，有效利用带宽，90年代末期，Astrom K J和Bernhardsson B M提出了一个新的控制机制—事件触发控制（Event-triggered control）方法。事件触发机制的基本思想是首先保证闭环系统稳定，在系统稳定的情况下，一旦预先设定好的事件触发条件不成立，控制任务随即被执行，或者简单的说，事件触发控制就是控制任务需要时才执行，不需要时不执行，并且还要保证系统的稳定性。与传统等间隔周期采样控制相比，事件触发控制有很多优点。事件触发控制方法是只有当系统的状态超过给定的阀值时才执行一次任务，控制器更新的次数明显减少，因此，这样就减少了通过网络发送的信号的次数，减少不必要计算资源和通信资源的浪费，基于事件触发采样控制策略被逐渐认为能有效克服传统等周期采样方法的保守性，进而有效地取代等间隔采样控制方法。基于事件触发采样控制可以使控制系统的采样周期随着系统的实时状态变化而自动调整。
事件触发控制在过去十年中引起了很多关注。然而，很少有文献讨论受干扰影响的系统的事件触发控制。众所周知，滑模控制对通过输入通道进入系统的干扰（匹配干扰）提供了鲁棒性。理论上，滑模控制可以完全鲁棒通过反馈路径进入的噪声/干扰。然而，在实际实现中，控制不是以连续方式更新的，因此仅在称为滑模域内实现稳健性。印度孟买理工学院的Behera和Bandyopadhyay通过事件触发滑模控制研究了一类线性和非线性系统的鲁棒镇定问题。研究了事件触发滑模控制的充分条件，该条件确保了系统中的实际滑动运动过程，系统的轨迹保持在取决于事件触发条件的预先设计的滑模域内。 |