无人艇路径规划常用的海洋环境表示方法主要有两种，一种是基于电子海图的环境信息建模法，另一种是基于图像的环境建模方法。当前针对无人艇的路径规划大多采用对遥感卫星图像或者地图图像进行二值化处理的方法构建路径搜索自由空间，以遥感地图为基础进行无人艇路径规划研究的相关工作有。此种方法速度较快，但是没有充分利用矢量电子海图提供的丰富的水深信息，并且航行区和障碍物区边界划分误差不易进行控制，若边界控制不当，具有较浅吃水的舰艇沿规划路径航行可能有搁浅危险。
电子海图是一种以数字形式存储的海图及其应用系统。电子海图详细绘画了航海所需的各种资料，包括岸形、岛屿、礁石、沉船、水深、底质和水流资料等。还可以查询其他航海信息（如港口、潮汐、海流等）。矢量电子海图具有存储量小、显示速度快、精读高等优点，可以支持多种智能化功能，十分适合进行海洋环境建模处理和进一步开发。
报告一种使用S57矢量电子海图进行无人艇路径规划的方法。该方法选用矢量电子海图对海洋环境信息进行描述，并通过对矢量电子海图的处理，提取全局障碍物信息和水深信息，利用插值算法得到连续水深面，并提出一种基于无人艇水动力特性的航线水深危险度评价方法，以航线水深危险度为限制条件进行路径规划。
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